根据对象来判断：
“咱们”是包括式，一定包括听话人在内，在说话时用来称对方，含有缩短双方距离的意思
“我们”是排除式，一般不包括听话人在内，有时也可以包括听话人。
根据语境来判断：
1、“我们”、“咱们”都包括说话人和听话人，比如：
我们一起吃晚饭吧。
咱们一起吃晚饭吧。
2、“我们”包括说话人，不包括听话人，例如：
小明对爸爸说：
“我们老师说……”，这里的“我们”不包括小明的爸爸。
3、“我们”包括听话人，不包括说话人，例如：
老师说：
我们学生应该好好学习，这里的“我们”不包括老师自己。
4、“咱们”包括听话人，不包括说话人，例如：
咱们大家安静一下，开会了。
这里的“咱们”就不包括说话人自己。
“我们”和“咱们”两个词语的异同相同：
都是指包括相同的一群人。
不同：
我们是指我们这一群人，而不包括你们的人。
