竞走规定支撑腿必须伸直，从单脚支撑过渡到双脚支撑，在摆动腿的脚跟接触地面前，后蹬腿的脚尖不得离开地面，以确保没有出现“腾空”的现象，而这也是竞走与跑步的主要分别。
竞走比赛有两个核心规则：
首先，竞走运动员必须始终保持至少有一只脚与地面接触。
其次，前腿从着地的一瞬间起直到垂直位置必须始终伸直，膝关节不能弯曲。
